全自动洛氏硬度计机器人系统

1 系统概述

全自动洛氏硬度计机器人系统由时代TIME R3-660工业机器人和时代TIME H1110洛氏硬度计试验机及其他辅助工装组成。该系统通过工业机器人为洛氏硬度试验机上下料，实现材料的全自动硬度试验。

2 系统组成

Ø 1台时代TIME H1110洛氏硬度试验机

Ø 1台时代TIME R3-660机器人

Ø 2套试样定位盘

Ø 1套机器人抓手

3 系统介绍

3.1 时代TIME R3-660型六关节工业机器人

TIME R3-660型六关节工业机器人由TC-10控制器、机械本体、示教编程器等组成，可进行焊接、搬运、上下料、喷涂等工业作业，主要应用于电子电器、食品、生物制药、高等院校等进行工业作业及教学演示。小巧的外形和较小的本体质量使机器人可以灵活的安装在各种作业现场，满足不同环境下对机器人的要求。
               表一 TIME R3-660主要技术参数和技术指标

3.2时代TIME H1110洛氏硬度计

时代TIME H1110洛氏硬度计由试验机主机架、控制柜、硬度测量单元、X-Y自动载物台、计算机四大部分组成。其主要参数如下表所示：

                表2  洛氏硬度计整机的性能参数指标

其中，硬度测量单元包括一个数字式位移测量系统，分辨力可达0.1 μm. 一个高精度的力传感器, 同时适用各种硬度标尺的压头 。

力传感器和压头同轴线，载荷直接作用在压头主轴线上，不会产生偏差，摩擦，过载。采用光栅线性测量技术来获得当前所能达到的高精度和分辨率。测量装置无任何机械连接，消除摩擦及机械式放大所产生的误差。

无升降丝杠，固定的工件位置，确保稳定的测试条件，不会产生主轴效应，同时适用于较长较高和较重的试样。 

软件系统基于我集团公司--济南时代试金试验机有限公司自主研发的控制器开发平台，是全自动洛氏硬度计专用测控软件，采用洛氏（ROCKWELL）测量原理，可直接进行洛氏硬度测量、表面洛氏硬度测量、塑料洛氏硬度测量，并可以将洛氏硬度值转换为HB、HV、HLD、HK、σ_b值；

软件系统实现试验需要的各类数据显示、曲线绘制、数据处理及存储打印等功能；分级管理，系统参数对管理人员全部开放，保证了系统的使用灵活可靠；初试验力、主试验力自动加卸载，全部试验过程一键操作自动完成

满足GB/T 230.1-2009《金属材料 洛氏硬度试验 第1部分：试验方法（A、B、C、D、E、F、G、H、K、N、T标尺）》、JJG 112-2013《金属洛氏硬度计（A,B,C,D,E,F,G,H,K,N,T标尺）检定规程》、ISO 6508-1：2005、 ASTM E18-14、ASTM E140标准。

3.3系统说明

该系统所有设备均为完全自主知识产权，具备较高的智能性，满足柔性化生产的需求。可在无人值守的情况下自动完成材料试样的硬度测试，降低了实验人员的劳动强度，同时也降低了企业的人力成本。

目前该系统主要应用于钢铁、有色金属行业，科研院所及大专院校等材料分析试验室，并在行业内得到了较好的推广。